Чотириногий робот-стрибунець Minitaur здатний подолати будь-які перешкоди на своєму шляху

63 Views Comment Off

Коли справа стосується здійснення швидких і динамічних рухів, таких, як стрибки і швидкий підйом по сходах, більшість нинішніх роботів не справляються і все закінчується їх падінням. Проте, такі рухи дозволять колись роботам долати перешкоди, пересуватися по складній місцевості і проходити туди, куди не зможуть потрапити роботи на гусеничному або колісному ходу. І тому групи дослідників з різних країн наполегливо продовжують працювати над різними видами крокуючих роботів.

Основна складність, з якою стикаються дослідники під час таких розробок, полягає в обмеженому наборі доступних апаратних засобів і механічних принципів, за допомогою яких вони намагаються реалізувати рухові системи роботів. На даний момент на світі є лише невелика група роботів, здатних до ефективного пересування на двох або чотирьох кінцівках. Переважна більшість з них мають унікальні конструкції, всі деталі і вузли яких виготовлені, як то кажуть, по замовлення. Така складність механічної системи роботів служить свого роду гальмом для розробки програмного забезпечення, яке повинно діяти з урахуванням обмежень механіки.

Авік Де (Avik De) і Гевін Кеннеаллі (Gavin Kenneally), дослідники з Пенсільванського університету (University of Pennsylvania), виконали чималу роботу, намагаючись максимально спростити конструкцію створюваного ними чотириногого крокуючого і стрибаючого робота Minitaur. Ключовим моментом його конструкції є унікальні електродвигуни, що використовують деякі елементи конструкції кінцівок робота в якості своїх власних вузлів. Такий підхід дозволяє вичавити з двигунів велику потужність, забезпечити високий рівень синхронізації їх роботи і уникнути необхідності використання додаткових датчиків, роль яких виконують самі електродвигуни.

minitaur2

Використання “прямого” електродвигуна (direct drive) означає, що в конструкції кінцівок робота зникає необхідність використання додаткових важелів, редукторів, пружин та інших двигунів. Так само кінцівки робота повністю позбавлені будь-яких пружних елементів, їх роль виконують самі двигуни, що забезпечують зворотний зв’язок і забезпечені швидкодіючою системою керування. Це дає можливість регулювання еластичності і пружності кінцівок робота виключно програмним шляхом, для чого не потрібно навіть найпростіших датчиків струму.

Після перших “показових виступів” до робота Minitaur виник досить сильний інтерес з боку різних дослідницьких організацій, в тому числі і військових. У зв’язку з цим Авік Де і Гевін Кеннеаллі організували нову компанію Ghost Robotics, фахівці якої займаються постійним вдосконаленням конструкції робота Minitaur і випуском невеликих партій таких роботів, які моментально розходяться по своїх замовниках.

... ... .
In : Техно

Related Articles

404