Створено “захоплювач”, здатний брати та переміщати предмети різної форми і структури

125 Views Comment Off

Система керування цим маніпулятором не може вирішити, в яке становище помістити захоплювач (механізм захоплення маніпулятора) щодо об’єкта “незручної” форми, а в деяких випадках прийняття “правильного” положення захоплювача перешкоджають його власна форма і інші предмети, що знаходяться поруч. Кілька років тому Майя Кекмак (Maya Cakmak) з Вашингтонського університету на конференції з робототехніки IROS представила ідею використання для утримання об’єктів кількох видів різних простих захоплювачів, виготовлених за допомогою тривимірного друку. А на конференції ICRA в минулому місяці Maya Cakmak представила увазі громадськості конструкцію нового універсального захоплювача, за допомогою якого робот типу PR2 зможе утримувати навіть самі “незручні” для цього предмети.

Новий інструмент для робота являє собою “прямокутну призму з ручкою”, але найголовнішим елементом є кремнієва пластина з текстурованою особливим чином поверхнею, що забезпечує максимально високий коефіцієнт тертя з поверхнею утримуваного предмета. Згідно з наявною інформацією, даний вид захоплювача “є ідеальним для того, щоб провести захоплення і утримання будь-якого предмета з мінімальною площею контакту і в умовах обмеженого простору. Високий коефіцієнт тертя поверхні дозволяє маніпулювати об’єктами абсолютно будь-якої форми, а не тільки геометрично правильних форм. Можливість використовувати тільки кінчик захоплювача, а не всю його площу, дозволяє значно розширити ряд виконуваних роботом дій”.

PR2_2

В даний час дослідний зразок нового захоплювача був встановлений в якості додаткової “руки” робота PR2, яку він може використовувати щоразу, коли в цьому виникає необхідність. Ця необхідність визначається спеціалізованим “розумним” програмним забезпеченням системи керування роботом, який може визначити, чи буде для виконання дій досить тільки стандартних маніпуляторів, або роботу потрібно буде використовувати можливості додаткового захоплювача. При цьому, алгоритми програми побудовані не на наборі простих правил, в їх основі лежить математична модель, за допомогою якої робот на базі вже набутого досвіду сам прогнозує до яких наслідків призведе виконувана ним дія.

Вищезазначена математична модель складна сама по собі, адже поведінка захоплюваних і переміщуваних предметів залежить не тільки від фізичних властивостей навколишнього світу, все це також залежить від властивостей поверхні, міцності, розмірів, ваги та інших фізичних параметрів самого предмета. Тому, в деяких випадках, для того, щоб визначити те, з чим йому доведеться мати справу, робот може кілька разів “спробувати його на дотик”, доторкнувшись і поштовхавши незнайомий предмет маніпулятором.

Все це було зроблено для реалізації далекої перспективи створення роботів, здатних надавати людям всебічну допомогу у виконанні повсякденних дій в побуті і господарстві. Неважко здогадатися, що при цьому роботам доведеться стикатися з найрізноманітнішими предметами, різних форм і виготовлених з різних матеріалів. Для цього роботу потрібно мати один або максимум два універсальних захоплювачів, адже їздити кожен раз до тривимірного принтера і чекати поки він виготовить спеціалізований захоплювач, є справою цілком недоцільною з практичної точки зору.

... ... .
In : Техно

Related Articles

404